实时操作系统的一个特点就是可以任务抢占，高优先级的任务可以抢占比自己优先级低的任务，如果新任务优先级和当前人任务优先级一样，且在使能了时间片的方式的话，二者以时间片的方式共享cpu，时间片的粒度为一个sys tick心跳间隔。freeRTOS也

裸机系统与多任务系统3.1裸机系统3.1.1轮询系统3.1.2前后台系统3.2多任务系统总结 3.1裸机系统 裸机：英文名是Bare machine, Bare metal，指没有配置操作系统和其他软件的电子计算机。 裸机系统通常分成轮询系统和前后台系统。 3.1.1轮询系统 轮询系统即是在裸机

裸机系统与多任务系统3.1裸机系统3.1.1轮询系统3.1.2前后台系统3.2多任务系统总结 3.1裸机系统 裸机：英文名是Bare machine, Bare metal，指没有配置操作系统和其他软件的电子计算机。 裸机系统通常分成轮询系统和前后台系统。 3.1.1轮询系统 轮询系统即是在裸机